ABB机器人整流驱动器3HAC14549-3_07A错误维修

 

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    瑞典ABB公司机器人维修：IRB 52，IRB 540 ，IRB 580，IRB 5400 ， IRB 5500 ，IRC5P喷涂型控制柜，IRB6640-180，IRB6640-235 ，IRB6640-205，IRB6640-185，IRB6640-130，IRB6640ID-200，IRB6640ID-170，

 

    瑞典ABB公司的IRB3400型工业机器人。在一次正常的系统运行过程中，机器人突然死机，并发出报警信息20001(工作回路断开)和10010(马达关闭状态)，当时没有其它异常现象。此后，每次开机时都出现六条错误，其中包括20001错误：压下电动机按钮后又出现七条错误，其中包含10010及开机时出现过的两条错误，机器人处于死机状态。

 

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    IRB3400工业机器人简介：IRB3400系列机器人是瑞典ABB公司90年代的产品。根据手腕活动距离和夹持重量，分为三种规格。本系统使用的为IRB3400/1.95-30型，即机器人手腕中心与基座中心大活动距离为1.95m，大夹持重量为30kg。该机器人共有六个旋转自由度，本系统中由于机器人可在直线导轨上行走，因此，增加了一个行走自由度。机器人在柔性制造单元中主要负责加工机床的装卸料及工件在单元内的搬运工作。

 

    驱动单元无响应，LED指示灯不亮，过电流，过电压，电机抖动，驱动单元严重温度错误，整流器启动错误，泄流电阻电路短路故障，泄流电阻过载错误驱动单元温度错误、驱动单元温度警告，找子锐机器人维修 吴小姐。

 

    故障处理：

 

    各轴不同步 开机及压下电动机按钮后都出现的另一个错误是20032(机器人的一个或几个轴不同步)。正常情况下机器人关机前都自动停在Home位置，由于机器人死机时正在运行，因而保持着工作时的一个姿态，在原点信息丢失的情况下，出现20032错误是正常的。因此，该错误不应作为诊断和维修的重点。

 

    驱动板测试 压下电动机按钮后出现的七条错误中后三条均为39009错误(驱动单元i故障，i=1，2，6)，显示驱动单元1、2、6存在问题。机器人六个轴的伺服电动机分别由六块驱动线路板控制，用专用工具卸下1、2、6三块驱动板，可以看到每块板在显著位置有一排功率管。通过简单测试，发现三块板上各有一个类型相同的功率管被击穿。因此，可以断定，驱动板1、2、6存在故障。

 

    三块驱动板是否还存在其它问题，我们没有进一步检测的手段。因此，我们立即与ABB中国上海维修部 取得联系。经了解，驱动板烧毁后通常都是更换新板，维修部一般不对线路进行局部维修，而每块驱动板的价格少也在15000元人民币以上。由于经费困难，我们决定自己先对驱动板进行简单维修。通过查询手册，找到损坏的功率管的对应国产管型号。换上新的管子，重新启动机器人，此时机器人可以在手动模式下动作。调整原点并存储后，机器人即可在自动模式下由程序控制运行。ABB-IRB-6700工业机器人应用特点 　　ABB-IRB-6700工业机器人是ABB大型机器人40多年技术演进的结果。第七代大型机器人作为新一代的技术领先产品具备多项改进和提升。广泛用于汽车行业及一般工业中的点焊、物料搬运、机床上下料等领域。下述为应用概述；

 

    （1）经过40年与客户紧密合作，ABB知道可靠性是客户选择机器人时考虑最多的单一因素。因此在决定对最受欢迎的大型机器人进行升级时，我们对之前机器人系列的各个方面进行重新审视，在提高机器人效率的同时极大地提升其可靠性。

 

    （2）与其替代的之前版本相比，ABB-IRB-6700工业机器人不仅结构刚性更好，无故障运行时间更长，性能提升且维修简化。

 

    （3）ABB的专门技术和创新结合创造出今日高速运转以及不断变化的产品环境中可信赖的机器人。事实上，我们对ABB-IRB-6700工业机器人的质量和可靠性非常自信，因而ABB-IRB-6700工业机器人全部适用ABB安心服务协议中统一费用合同。

 

    （4）ABB先进技术创造的新一代机器人必将迅速成为您生产运营中不可或缺的一员。

 

    （5）ABB-IRB-6700工业机器人与之前版本相比，更为稳健且维修简化，ABB-IRB-6700工业机器人不仅在精确度、负载和速度方面大幅超越，同时功耗降低了15%且总体可维护性得到提升，使最小故障间隔时间达到400,000小时。

 

    （6）ABB-IRB-6700工业机器人的无故障运行时间更长、负载更大，工作范围更大，可用于点焊、物料搬运和机床上下料等领域，强化了ABB机器人的产品组合。 ABB-IRB-6700有多款型号，负载在150至300kg之间，工作范围为2.6至3.2 米，能适应汽车和一般工业中的各种任务。

 

    （7）随着新一代精准、高效且可靠的电机和紧凑型齿轮箱的应用，ABB-IRB-6700从制造环节起便更具质量保障。整个机器人结构刚性更好，从而使精度提升、节拍时间缩短且防护增强。它能够适应最严酷的工作环境并可采用ABB终极FoundryPlus2保护系统。

 

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    （3）ABB的专门技术和创新结合创造出今日高速运转以及不断变化的产品环境中可信赖的机器人。事实上，我们对ABB-IRB-6700工业机器人的质量和可靠性非常自信，因而ABB-IRB-6700工业机器人全部适用ABB安心服务协议中统一费用合同。

 

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    （5）ABB-IRB-6700工业机器人与之前版本相比，更为稳健且维修简化，ABB-IRB-6700工业机器人不仅在精确度、负载和速度方面大幅超越，同时功耗降低了15%且总体可维护性得到提升，使最小故障间隔时间达到400,000小时。

 

    （6）ABB-IRB-6700工业机器人的无故障运行时间更长、负载更大，工作范围更大，可用于点焊、物料搬运和机床上下料等领域，强化了ABB机器人的产品组合。 ABB-IRB-6700有多款型号，负载在150至300kg之间，工作范围为2.6至3.2 米，能适应汽车和一般工业中的各种任务。

 

    （7）随着新一代精准、高效且可靠的电机和紧凑型齿轮箱的应用，ABB-IRB-6700从制造环节起便更具质量保障。整个机器人结构刚性更好，从而使精度提升、节拍时间缩短且防护增强。它能够适应最严酷的工作环境并可采用ABB终极FoundryPlus2保护系统。